可以参考这个页面 https://ompl.kavrakilab.org/buildSystem.html

第一种方法重新运行 CMake

来源 https://zhuanlan.zhihu.com/p/112684841

到 ~/ompl/demos/ 目录下 (ompl的安装目录) ， 并修改 CmakeList.txt ，在14行左右添加

add_ompl_demo(a.out ?????.cpp)

其中 a.out 为输出文件， ????.cpp 为新增加的源代码。

第二种方法是 gcc

需要 gcc 的 compile flag 和 link flag 。

g++ (Compile Flag) -o hello SE3RigidBodyPlanning.cpp (Link Flag)

我想编译一个叫 SE3RigidBodyPlanning.cpp 的文件， 输出为 hello 的可执行文件。

运行 pkg-config --cflags ompl 查看 compile flag

运行 pkg-config --libs ompl 查看 link flag

一般输出结果会非常长， 没有关系全部复制粘贴。

g++ -I/usr/local/include/ompl-1.5 -I/usr/include/eigen3 -o hello SE3RigidBodyPlanning.cpp -L/usr/local/lib -L_link_dirs-NOTFOUND -lompl -lompl_app_base -lompl_app /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_serialization.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_filesystem.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so -lpthread /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_program_options.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libOpenGL.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLU.so -lode -lassimp -lfcl

然后可以无错编译了。