一直觉得自己没把 Control Theory 学明白。

连 Controller 的角色都没搞清楚， 没看懂 Closed-Loop RRT 。

结果 Controller 的角色其实很简单

  • 给定参考值
  • 可以评估当前状态的 Estimator (传感器之类的)
  • 计算控制输出

比如车速， 要控制稳定的车速，首先要有参考车速，然后可以知道当前车速（否则就不叫 Closed-Loop 了）， 然后计算油门的踩下时机。

了解这点后， 你就明白其实 Controller 的角色类似 Boundary Value Problem Solver ，

需要计算连接空间中两点的控制命令( control command )， 但由于 Controllability 的问题，实际上，Controller 不一定可以计算出答案， 但有大概答案就足够了 (例如 PID 也不是马上能达到 Reference Value ) 。

然后就可以去看简单的 Control 课了，要重新学了。。。。。

看完再去看书吧。