非凸优化求解，多胞体，几何库

---

最近看李娇扬博士的 【AI TIME PhD AAAI-2】嘉宾：吴桐桐、李娇阳_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili

非约束多智能体运动规划才知道原来数学优化有很多 Library 。

• jkchengh/s2m2 (github.com)

• [gurobi 高效数学规划引擎

  python3 配置、使用及建模实例 - 知乎 (zhihu.com)](https://zhuanlan.zhihu.com/p/52371462)

• pypoman · PyPI - 凸多胞体的运算
• Shapely · PyPI - 2D 几何运算

大概发现这项工作都是采用现有求解器（没有发明轮子）。

核心部分也就 PBS (priority-based search) 。所以，一个研究人员是不会去碰底层的。