ORCA

学习顺序

  • Velocity Obstacle
  • Reciprocal Velocity Obstacles
  • Optimal Reciprocal Collision Avoidance

其中 ORCA 最实用， 因为考虑了 障碍物的速度范围(测量误差) 和 因为 ORCA 的多平面交集刚好是凸多胞体， 所以可以用线性规划就可以获得优化目标。

无解时， 可以用 “软约束”， 也就是选择离合法速度最近的速度。跟线性规划一样，也是求”违规程度”最小的速度（最小的 theta）。

看来要学一下线性代数、线性规划、离散优化了， 至少要了解到底什么东西是可解的，什么是凸， 怎么建模，怎么插 constraints.